Z-ERG-20-100 admite rotación infinita e rotación relativa, sen anel deslizante, baixo custo de mantemento, a carga total é de 20 mm, é adoptar un deseño de transmisión especial e unha compensación do algoritmo de accionamento, a súa forza de suxeición é de 30-100 N continuo para axustar.